Приложение 1 Програмиране и сензори
Анотация:
Това приложение предоставя общ преглед на случаите на програмиране и използване на сензора в VEX Robotics Design System.
Програмиране
Тези възможности ви позволяват да създавате напълно функциониращи роботи, да конфигурирате джойстика VEXnet, да интегрирате всякакви съвместими сензори в дизайна на робота, за да внедрите допълнителни функции, например контрол на обратна връзка с затворен цикъл и др.!
Сензорна подсистема
Налични са много сензори в VEX Robotics Design System. За пълен списък посетете: http://www.vexrobotics.com/products/accessories/sensors
По-долу е даден преглед на някои от сензорите, използвани в VEX Robotics Design System.
Краен превключвател VEX
Когато се задействат, крайните превключватели VEX изпращат сигнали към микроконтролера. Тези превключватели са идеални за индикация, че рамото на робота е достигнало горното или долното гранично положение и могат да се използват и в задействащи вериги. Когато крайният превключвател е в начално (свободно) положение, предавателят изпраща сигнал HIGH към своя порт. Този висок сигнал идва от микроконтролера. Когато към превключвателя се приложи външна сила (например при сблъсък със стена), сигналът се променя на LOW, докато превключвателят бъде освободен. Когато е в свободно положение, превключвателят не се забелязва за отворен порт, сякаш изобщо не е свързан!
Превключвател за броня VEX
Превключвателите за броня VEX са удароустойчиви брони, които работят (но няма да се разбият) от силен удар. Тези превключватели се използват за обозначаване на контакт и създаване на реакция на робота към контакт, като промяна на курса. Принципът на действие на този превключвател не се различава от принципа на действие на крайния превключвател, те се различават само под формата на задействащото устройство.
Потенциометър VEX
VEX потенциометрите определят позицията и посоката на въртене на вала. Този сензор се използва за извършване на аналогово измерване на ъглово положение. Това измерване ви позволява да определите позицията на рамото на робота или други механизми. Използването на VEX потенциометъра при проектирането на робота улеснява внедряването на автономни вериги на неговото поведение. Робот, оборудван с потенциометър, получава данни за ъгловото положение и движението на различни елементи, което гарантира повишена точност на управлението. Потенциометърът е електрическо устройство, използвано за измерване на ъглово положение. Позволява на потребителя да регулира границата, до която потенциометърът се противопоставя на протичащия през него електрически ток, като просто върти ос, свързана към центъра на потенциометъра. Когато съпротивлението на потенциометъра се промени, напрежението също се променя, което кара потенциометъра да работи като делител на променливотоково напрежение. Микроконтролерът Cortex измерва това променливо напрежение, което е право пропорционално на ъгловото положение на вала, свързано към центъра на потенциометъра. Това постига аналогово измерване на ъглово положение.
Ултразвуков далекомер VEX
Ултразвуковият далекомер VEX открива препятствия по пътя на робот чрез разпространение на високочестотни звукови вълни. Сензорът генерира 40 kHz звукова вълна, която отскача от всякакви повърхности и се връща към сензора.След това, въз основа на времето, необходимо за връщането на вълната, се определя разстоянието до обекта. Ултразвуковите далекомери могат да се използват за изчисляване на разстоянието до обектите. Те могат да се използват и за определяне дали има някакви препятствия по пътя на робота. За да се увеличи обхватът на сензора, той може да бъде монтиран на серво или електрически мотор, което осигурява въртенето му. Ултразвуковият далекомер VEX работи от 1,5 до 115 инча.