Предавателната функция на контролера има формата
Практическа работа
Избор на регулатор
Автоматичен регулатор Представлява комплекс от устройства, свързани към обекта за управление и осигуряващи автоматична поддръжка на зададените стойности на контролираната променлива или автоматична промяна на нея съгласно определен закон.
Регулаторът се избира според известния характеристики на обекта регулиране и възмущение. С точност, приемлива за практически цели, повечето технологични обекти на контрол в черната металургия могат да бъдат приближени от статичен обект със закъснение
или астатичен обект със закъснение
.
Определящото условие за избор на регулатор и изчисляване на неговите настройки е качество на регулиране, което гарантира точността на поддържане на технологичния режим и неговата икономическа ефективност.
Изборът на регулатор се състои в определяне на закона за регулиране и неговите параметри (настройки).
Регулаторно право Е математическата връзка между входните и изходните стойности на регулатора.
Най-широко разпространени са непрекъснатите регулатори с линейни закони за управление.
,
Където xvyh п - изходна стойност на регулатора; xvx стр - неговата входна стойност; С1, С2, С3 - настройки на контролера, които са коефициентите на пропорционалните (P), интегралните (I) и диференциалните (D) закони на регулиране; т - време.
В зависимост от комбинацията от типови закони се прилагат P-, I-, PI-, PD-закони за регулиране. Комбинацията от трите закона формира закона за регулиране на PID. В съответствие с тези закони непрекъснатите регулатори се разделят на следните видове:
един. Пропорционални контролери, чиято изходна стойност xout.p свързани с вложеното количество xvkh.rсъотношение
Където kr - печалба на регулатора.
Предавателната функция на P-контролера има формата
2. Интегрални регулатори, при което промяната в изходното количество е пропорционална на интеграла от промяната на входа
,
Където kр1 - Съотношение на трансфер на I-контролер, характеризиращо скоростта на задвижването с отклонение на входната стойност.