Принципът на робот прахосмукачката, как работи роботът прахосмукачка

И така, работата на всяка роботна прахосмукачка се основава на следните неща: навигационна система, почистващ модул, задвижващи механизми, батерия. Именно тези елементи присъстват във всяка модерна прахосмукачка-робот и именно качеството на тяхната работа в крайна сметка влияе върху качеството на почистването във вашия дом. В нашата статия ще засегнем най-важните неща в работата на робота, а останалите ще бъдат разгледани косвено, по време на основния разказ.

И така, нека го вземем по ред. Както подсказва името, навигационната система помага на устройството да се придвижва в пространството. От нейната работа ще зависи къде роботът може да заседне, да се изгуби, да не почиства пода и т.н. Всеки производител прилага собствена система в своите продукти, но все пак могат да се разграничат няколко основни:

навигация през сензори за роботи;
навигация от външни сензори;
лазерна навигация;
навигация на камерата;

Всички тези навигационни методи имат своите плюсове и минуси, но няма да ги описваме тук - ние само ще осветим принципа на работа. Сензорите се движат динамично, т.е. роботът, използвайки сензори в бронята и под тялото, фиксира тази или онази промяна в околното пространство и взема необходимото решение за това как ще продължи почистването. Например, ако диван се срещне по пътя към устройството, той може да се забави и след като влезе в контакт с последното, да започне да го почиства. Замърсяванията също са фиксирани - роботът почиства по-интензивно най-замърсените места. Навигационните възможности в този случай зависят от броя и видовете сензори, скоростта на обработка на сигнала от процесора, капацитета и скоростта на паметта на робота (ако има такава). Производителите могат да задават различни видове движения за дадена ситуация, например назад и напред или спирално движение, когато се открият много замърсени зони.

Вторият тип навигация е същата динамична навигация от сензори, но само с помощта на външни устройства за разделяне на стаята (ите) на зони за по-бързо и по-добро почистване или просто ограничаване на зоните. Такива сензори се наричат в първия случай маяци (координатори на движение), във втория - виртуални стени (или ограничители на движението). Те представляват малка пластмасова кутия, която изпраща инфрачервен лъч (невидим и абсолютно безвреден за хората). Ако това е маяк, той изпраща още два лъча, по които роботът се води за местоположението си, и основната инфрачервена връзка се прекъсва в определен момент, за да може устройството да се премести в съседната стая. При виртуалните стени всичко е по-просто - когато гредата е фиксирана, роботът просто се обръща и отива в другата посока. Можете да прочетете повече за тези устройства в нашата отделна статия - http://www.1-robot.ru/page_155.html.

Понастоящем лазерната навигация се счита за най-напредналата. Същността му е следната: върху робота се поставят лазерни далекомери, които записват разстоянието до различни обекти и по този начин съставят карта на стаята в паметта на устройството. След това ще се почиства на свой ред във всяка стая и геометрията на движението ще бъде ясно маркирана прави линии. Можете също да прочетете повече за този тип навигация в отделна статия.

Използвайте за ориентиране на камерата. Като правило камерата е инсталирана в горната част на робота и взема показания от тавана и стените, т.е. всъщност роботът ще се ориентира по тавана. В зависимост от производителя, почистването ще се извършва на помещение (както при роботи с лазери) или с малко хаотично движение на робота, но също и по прави линии.

Струва си да се отбележи, че тип навигация номер едно не само може да се използва като основна, но и да бъде допълнителна за всички останали (изисква се номер номер 2).

Събиране на боклук

Придвижвайки се през пода, роботът-прахосмукачка на първо място трябва ефективно да събира цялата мръсотия, която попадне на пътя му. И тук производителите не са толкова разнообразни, както в случая с навигацията. Класическата схема за събиране на боклука с която и да е робот-прахосмукачка е следната: при движение страничната четка на устройството (обикновено разположена от дясната страна) измества всички косми, прах и мръсотия от ъглите, близо до первазите и мебелите под основната четка (или централна). Основната четка има рунеста структура, която й позволява да събира както прах, така и косми, вълна, мръсотия. Тя е тази, която върши основната работа, а не двигател, който смуче прах, както много хора грешат. Всъщност четката работи като метла, изхвърляйки цялата мръсотия по посока на пластмасовия контейнер за отпадъци, след което цялата тази маса се улавя от въздушния поток и просто се притиска в контейнера за прах. Освен това въздушният поток от двигателя преминава през филтрите в кофата за боклук и се издухва от робота. В зависимост от качеството на тези филтри въздухът ще се издухва от една или друга чистота.

Принцип за събиране на боклука по примера на серията iRobot Roomba 600 (тук - две централни четки)

Странична четка за прахосмукачка робот

Сега нюансите. В зависимост от производителя могат да се променят следните неща:

Брой и видове основни четки. Те могат да бъдат две, а втората е направена от каучук. Такива четки се въртят една към друга. Vorsyaya ефективно събира прах, коса, вълна и други малки замърсявания, а каучукът събира големи (трохи, груби замърсявания, пясък). Такива четки се поставят, например, от iRobot. Също така, вместо дрямка, може да стои една гумена четка.
Брой странични четки. Някои производители поставят втора странична четка от лявата страна. Леко ускорява процеса на почистване.
Типове филтри. Може да стои като най-прости, по-скоро кърпички и сериозни, многослойни HEPA, които са толкова обичани от страдащите от алергии към прах.
Мощност на двигателя и обеми на контейнера. Спредовете тук са минимални и техните стойности са второстепенни. Например, капацитетът се колебае главно в диапазона от 40-65 вата. И обеми от 0,4 до 1 л.

Тук отбелязваме, че качеството на почистването се влияе в по-голяма степен от основната (ите) четка (и), поради което при избора на робот това трябва да се вземе предвид при надлежна мярка.

След почистване

За да работи, прахосмукачката-робот използва енергията на батерията, когато се разреди, устройството просто ще се изключи. За да предотврати това, роботът, когато бъде достигнато определено ниво на зареждане на батерията, включва режима на търсене на основата за презареждане. Базата изпраща инфрачервен навигационен лъч, при откриване на който от сензора на робота (разположен в предната част, на бронята), устройството започва да се приближава и да се скачи с основата. Откриването на лъча се случва, когато роботът пресича навигационния лъч, тъй като лъчът не прониква във физически препятствия.

В горната предна част на бронята има сензор под формата на бишенка за приемане на сигнали от виртуални стени/маяци и зареждащата основа.

Също така, заслужава да се отбележи, че роботи, оборудвани с навигационни системи с камери и лазери, като правило запомнят местоположението на основата (освен ако камерата не успее) и след края на почистването я търсят на картата. Тази система допринася за по-бързото връщане на робота за зареждане.

Примери за зарядни станции за роботизирани прахосмукачки

Като цяло сме описали напълно технологията на роботизираните прахосмукачки. Разбира се, не сме засегнали такива неща като почистващи устройства, но те са изключително физическа работа на собственика, следователно нашата тема е само косвено свързана.

Надяваме се, че всичко по-горе ще ви помогне да разберете функционирането на този или онзи модел и да изберете правилния домашен асистент.