MACS, N; GY L; В; МЕХАНИКА - PDF безплатно изтегляне
Препоръчайте документи
Технически колеж в Будапеща Янош Нойман Факултет по информатика Институт по софтуерни технологии
НАУЧНА СТУДЕНТСКА ТЕЗА
MACS, ЧЕТИРИ МЕХАНИКИ ЗА КРАКА
Даниел Канчър инженер, компютърни науки, III. година Péter Sípos инженер, компютърни науки, 1-ва година
Золтан Вамоши доцент
Съдържание СЪДЪРЖАНИЕ. 2 ВЪВЕДЕНИЕ. 3 РЕЗЮМЕ. 3 РОБОТ. 3 РОБОТ, АВТОМАТИЧЕН, АНИМАТ. 3 КОМПОНЕНТИ. 4 ПОДОБНИ СИСТЕМИ. 4 ПРЕГЛЕД. 4 Функция на обекта. 4 Алгоритми за вземане на решения. 5 Потребителски интерфейс. 5 Рамка. 5 РЕЗУЛТАТА. 6 СОФТУЕР. 6 Контролер на двигателя. 6 3Drobot. 7 Външна комуникация през LPT порт. 8 ХАРДУЕР. 8 Външна комуникация през LPT порт. 8 Стъпкови двигатели. 9 Електроника. 9 Галванична изолация. 10 Демултиплексор. 10 Задвижващ етап. 11 ДОПЪЛНИТЕЛНИ РАЗВИТИЯ. 12 СОФТУЕР. 12 3Dматрица. 12 игри. 12 ХАРДУЕР. 12 Последователна комуникация. 12 Радио предаване на данни. 12 Визия. 12 ЛИТЕРАТУРА. 13 ПРИЛОЖЕНИЕ. 14.
Страница 2 от 19
Въведение Резюме Темата на дисертацията е разработването на стъпков хардуер, който може да продължи чрез изпълнение на команди, издадени от компютър. Вторичната цел е да се разработи рамка и програма за контрол, чрез които да могат да се издават инструкции на звеното.
Робот Терминът се появява през 1921 г. от Карел Капек чешки писател R.U.R. - Универсалните роботи на Rossum -. По друг начин думата може да бъде проследена до думата „робот, робот“ (произведение), намираща се в славянските езици. Според Чапек роботът вече е независима структура с памет и способност за учене, в известен смисъл заместител на човека. [1]
Робот, автомат, анимат Тъй като няма еднакво приета дефиниция на робот, ние говорим за робот, ако са изпълнени следните аспекти: - програмируемост - сензори - памет за четене/запис - адаптивност - способност за учене или автомат: - програмируемост - сензори терминът анимат е английското животно (животно) и може да се счита за специален клон на роботиката. Включва изграждането на машинен модел на животни. Има и осем-, шест-, четири-, три-, дву- и дори еднокраки анимации. Най-трудната задача е да се разработи стратегия за ходене, тоест колко крака остават на земята по време на стъпката и къде пада вашият център на тежестта. Например, според статичната стабилност, четирикракият ходещ робот има едновременно три крака на земята и неговият център на тежестта е в триъгълника, затворен от трите крака.
Страница 3 от 19
Общ преглед Нашата основна концепция за проекта е внедряването на физическо лице, което може да се контролира чрез рамка чрез потребителски интерфейс. Този вид реализация е важен, тъй като в резултат на по-късното развитие искаме да постигнем, че физическият обект, така да се каже, се контролира от програма чрез посочване на определени целеви функции. Всичко това, така че този контролер да не знае, че в момента контролира физическо лице или играе виртуална игра, а разделянето на рамката и потребителския интерфейс може да помогне на този принцип. [Фигура 1]
Функция за цел Функцията за цел е полезна за автоматично управление. Позволява ни да кажем на алгоритъма дали текущият резултат може да се счита за по-добър или по-лош от предишното състояние.
Страница 4 от 19
Алгоритми за вземане на решения Двата входа към алгоритъма за вземане на решения са дали е бил в по-добро състояние от предишната стъпка, резултат. Както и среда, от която трябва да направите следващата стъпка. Въз основа на тези две данни трябва да решите в коя посока да тръгнете. За простота четирите основни направления също са перфектни.
Потребителски интерфейс Планираният потребителски интерфейс може да включва само неща, които позволяват високо ниво на контрол над обекта. Например: напред, назад, завой, проследяване на обект.
Рамка Рамката трябва да има интерфейс както за автоматично управление, така и за потребителски контрол, ако тези две са изпълнени, трябва само да компилира и предаде получените команди на обекта.
Страница 5 от 19
Фигура 13, http://www.bmfnik.hu/macs [7]
Контролер на двигателя Текущото управление се изпълнява от тази програма. Той е изобретен за изпращане на данни през паралелния порт. Той използва горните 4 бита на паралелния порт за адресиране на двигателите, а долните 4 бита за изпращане на данните. Това се постига във физическия свят с демултиплексор. Има два начина за управление на програмата. Първият е да се управлява двигател. В този случай трябва да бъде избран двигател, който ще бъде записан в горните 4 бита на предавания сигнал и след това трябва да бъде избрана последователността или полупълната стъпка, свързана с двигателя. Същността на половината и пълните стъпки е следната. Електрическите двигатели, които използваме, имат 4 намотки. Както е описано в последователността, напр. 1,2,4,8 стават активни. Един по един. (една пълна последователност = един импулс) Нашите двигатели могат да се експлоатират по-точно от пълната стъпка, това се прави в половин стъпка. Последователността остава, само т.нар. ние също така довеждаме нашите намотки до междинни състояния, напр. Между състояние 1.2 състоянието между двете ще бъде сумата от двете, т.е. 1,3,2. Ако броим по този начин, страница 6, общо: 19
3Drobot Програмата се използва за визуално показване и моделиране. Тъй като нашата същност е направена чрез огледално отражение и двигателите имат фиксирано местоположение, центърът на тежестта може да бъде определен само от геометрични изчисления, това също се реализира от програмата. Може да се използва независимо от програмата за управление на двигателя, но също и с нея. Всеки двигател е свързан към съответната точка в 3D модела, така че контролът, който излиза от компютъра, също ще се появи в програмата за моделиране. По този начин не е необходимо хардуерът да бъде свързан към компютъра, в резултат на симулацията файловете, описващи всяко движение, могат да бъдат тествани практически за стабилност. [5. Фигура]