Идея и шаси на моя мобилен робот, ROBOT

Днес започвам да публикувам статии за изграждането на собствен мобилен робот. На семейния съвет беше решено да му се даде името Роботош, което всъщност е причината да нарека блога си така. Целта на създаването му е да се изучат на практика различни алгоритми и елементи на роботизирани системи.

В момента роботът ми е четириколесна платформа с монтирана върху него платка за микроконтролер и окачена с множество сензори и интерфейси за взаимодействие с потребителя. Софтуерът е в много елементарното си състояние, така че ще анализирам подробно какво и защо е внедрен по този начин в момента и постепенно ще продължа напред, добавяйки функционалност и го дарявам с „интелигентност“. Това е първият ми робот, така че може би някои етапи от неговото създаване ще бъдат погрешни или задънени улици.

Идеята в първо приближение е следната: автономен робот със следните характеристики:

• 4-колесна платформа
• Използване на закрито (апартамент)
• Безконтактни начини за идентифициране на препятствия за избягване на сблъсъци
• Режими на управление:

1. автономен режим на "произволна разходка", за да се изгради карта на стаята
2. режим на дистанционно управление
3. режим на изпълнение на гласови команди с гласово разпознаване

• Мониторинг на батерията и самозареждане
• Извеждане на информация към LCD дисплей с характер
• Звукова аларма

Роботно шаси

Като шаси реших да използвам закупена четириколесна платформа по чисто икономически причини (каквото и да мислех, беше по-скъпо на части и това е едно от най-евтините, които успях да намеря). Изборът ми падна върху шасито на шасито DAGU 4WD, което е 4-колесна платформа с двигатели. Ето как изглежда пакетът.

Комплект за доставка на шаси DAGU 4WD

Платформите за инсталиране на различни приставки са изработени от червено акрилно стъкло с голям брой отвори за монтаж за инсталиране на сензори, контролери, сервомотори. Акрилно стъкло, трябва да кажа, е много лесно да се пробие, следователно, дори ако нещо не попадне в готовите дупки в бъдеще, винаги можете лесно да направите допълнителни. Колелата са гумирани. Колекторни двигатели с пластмасови редуктори.

Размери: 175 х 109 х 3 мм

Разстояние между дъските (височина на стелажите, включени в комплекта): 24 мм

Диаметър на колелото: 67мм

Ширина на джантата: 26 мм

Напрежение: 4,5 - 7,2 V

Скорост на празен ход: 90 ± 10 об/мин

Ток на празен ход: 190mA (макс. 250mA)

Въртящ момент: 0.8kgcm

Максимален ток: 1 A

Сглобяването отнема около двадесет минути. Сглобеното шаси изглежда така:

Тук можете да закупите евтино.

С двигателите, честно казано, имах засада. Тези двигатели не са проектирани да бъдат оборудвани с енкодери, което е важно за мен, тъй като планирам да използвам енкодери, за да осигуря обратна връзка за по-точно позициониране. Следователно, най-вероятно, ако не е възможно да ги преправя, в бъдеще ще сменя двигателите на други.

---