Диференциални уравнения за линейни ATS
Да разгледаме системата за автоматично управление на скоростта на въртене на постояннотоков двигател с независимо възбуждане, който се захранва от независим генератор на възбуждане (фиг. 2.7) (система "генератор-двигател").
Тази система, въпреки че все още се среща на практика, в момента е остаряла. Изборът му по този въпрос е удобен в смисъл, че на неговия пример можете най-ясно да получите типичните диференциални уравнения, използвани при анализа на електрическите задвижващи системи.
Обектът за управление на системата за автоматично управление съдържа генератор (G), чийто вал се върти с помощта на задвижващ IM, с намотка за възбуждане на OVG и двигател (D) с намотка за възбуждане на OVD. Величината на EMF на генератора EG се регулира чрез промяна на напрежението UHG на OGH, което от своя страна се формира с помощта на усилвател на мощност (PA), който действа като преобразуващо устройство. DC тахогенератор (TG) действа като сензор на контролираната променлива (оборотите на двигателя). Референтният сигнал UЗ се формира с помощта на потенциометър и според електрическата верига, изпълняваща функцията на единица за сравнение, се оказва равен на сумата от напрежението UTG от изхода на TG, напрежението UK на коригираща верига (RK - CK) и напрежението UU на входа на PA. Корекционната верига е необходима, за да даде на ACS необходимите динамични свойства.
За математическото описание на системата за автоматично управление се разграничават отделните й елементи, които имат еднопосочни свойства: изходният сигнал се формира в зависимост от входния сигнал и не му влияе. Съгласно този принцип на еднопосочност, в ОСП на фиг.2.7 могат да бъдат разграничени следните елементи:
