Тема 5

Работният механизъм на индустриален робот директно­действа върху обект или среда. Изпълнителното устройство включва набор от задвижвания със сензори за обратна връзка, усилващи, преобразуващи и коригиращи устройства.

Задачата на управлението на индустриален робот е да се формира­контролни действия за изпълнителни двигатели, от­чиято работа би гарантирала преминаването на грайфера на манипулатора на дадена пространствена траектория с дадена точно­яхния.

Задачата за формиране на контролни действия се свежда до­структурата на програмната траектория q * (t), т.е. законът за промяна на вектора на относителното положение на връзките на манипулатора

и последващия синтез на самия закон за контрол, предоставям­стабилността на движение по отношение на програмираната траектория.

5.2. Класификация на индустриални роботизирани системи за управление

При класифицирането на системите за управление на индустриални роботи те се ръководят от различни знаци, което е отразено на фиг. 5.2.

Чрез контролен метод, определя се в зависимост от степента на участие на оператора в системата за контрол, индустриална система за контрол­самотните роботи се разделят на:

системи за управление човек-машина с оператор директно в контура за управление;

ACS, когато операторът остава извън контролния контур и си взаимодейства­работи с оператора само на етапа на обучение.

На същата основа системите за управление човек-машина се разделят на:

системи за дистанционно управление;

интерактивни системи за управление.

Чрез контролен метод Системите за управление човек-машина се разделят на:

системи за команден контрол, при които операторът активира дистанционно задвижванията на всяка връзка на робота чрез натискане­към съответните бутони (превключватели) на контролния панел;