СИСТЕМИ ЗА КОНТРОЛ НА РОБОТА
Целта на PR управлението е да организира такива влияния върху задвижващите механизми, които ще доведат до движение на захващащото устройство от първоначалното положение до дадено положение или до плавно движение на инструмента по желаната пространствена траектория и отклоненията на положението или траекторията на захващащото устройство от посочените трябва да бъде в рамките на допустимото отклонение.
Според степента на пряко участие в управлението на човешкия оператор те се разграничават:
автоматизирани SU - заедно с автоматично действие, част от контролната функция се изпълнява от човешки оператор (биотехнически [с ръчен контрол] и интерактивни [със смесен контрол] роботи);
автоматично SU - осигуряват контрол без прякото участие на човешки оператор (автономни роботи).
В зависимост от целта и условията на конкретно приложение, в системите за контрол могат да бъдат внедрени следните принципи на контрол:
Системи трудно кодиран контролите изискват строга сигурност, постоянство на параметрите и условията на работа, програмата съдържа обем информация, която не се променя по време на работа, в това отношение всички обекти, инструменти и обекти, с които роботът взаимодейства, трябва да са на определени места и да имат строго определена пространствена ориентация.
Системи адаптивна контролите не съдържат пълна информация за параметрите и условията на извършената работа: обикновено програмата включва информация за началните и крайните позиции на работното тяло с набор от алгоритми за поведението на робота в зависимост от възможните състояния на външния среда, а поддръжката на сензора ви позволява автоматично да коригирате действията въз основа на получената информация, като правите подходящи действия за контрол на промените. Адаптивни системи за управление се използват при боядисване, заваряване и монтаж PR.
Най-съвършен интелектуална Системи за управление, способни да формират програма за действие на робота в съответствие с поставените общи цели и задачи в условия на несигурност на параметрите на извършената работа и околната среда, т.е. решаване на интелектуални проблеми чрез получаване, запаметяване и целенасочена трансформация на информация в процеса на обучение и извършване на действия, както и адаптиране към променящите се условия на околната среда.
Според метода на управление CS се разделят на отворени и затворени. IN отворен Системата за управление няма входна информация за състоянието на робота и външната среда, поради което контролът изисква точно спазване на всички параметри и условия на технологичния процес и физическите характеристики на робота.
Основно приложение в PR са затворен SU. Задвижващите елементи и изпълнителните органи в тях са обхванати както от вътрешни, така и от външни обратни връзки, а контролът се извършва, като се вземат предвид текущите параметри на състоянието на робота.
Цикличен SU - информацията за командата съдържа знака на връзката на манипулатора и посоката на нейното движение. Контролът на цикъла осигурява позициониране в две точки, извършвано върху твърди ограничители, разположени в крайни позиции, използва се при извършване на спомагателни операции (поддръжка на машини, преси и др.).
Позиционен SU - информацията за командата съдържа, освен знака за връзка и посоката на движение, количеството движение. Позиционното управление на роботите е по-сложно, осигурява многоточково позициониране, за което съдържа информация за позицията на връзките директно в софтуера. Използва се за обслужване на оборудване или групи оборудване, за извършване на основни технологични операции.
Контур SU - командната информация съдържа освен знака за връзка, посоката и големината на движение, и параметрите на траекторията на движение. Контурното управление осигурява движение на връзките на манипулатора по непрекъсната пътека. Те се използват за извършване на основни технологични операции (монтаж, боядисване, контурно заваряване, шлайфане на заварени шевове и др.).
МЕТОДИ ЗА ПРОГРАМИРАНЕ НА РОБОТ
Програмиране - подготовка на контролната задача за нейното решение и въвеждане на информация за управляващата програма в паметта на системата за управление.
Има три основни метода за програмиране: аналитичен, учебен и самообучаващ се.
Аналитичен програмирането осигурява предварителна подготовка на програмата за управление на роботи с позиционен и контурен контрол. Изчисляването на програмата се извършва или с помощта на конвенционална компютърна технология, или автоматично с помощта на компютър и инструменти за автоматично програмиране, или с помощта на управляващото устройство на самия робот. Отстранената програма се въвежда в SU.
Програмиране обучение използва се за циклични, позиционни и контурни системи за управление. Съответните изпълнителни връзки на PR се преместват ръчно или от контролния панел към посочените точки на работното пространство. В зависимост от степента на участие на оператора, този метод се подразделя на: ръчен, полуавтоматичен и автоматичен и информацията за текущите координати се въвежда в паметта на CS.
Ръчно методът предвижда прякото участие на оператора на всички етапи от програмирането - по време на формирането на програмата, трансформация и въвеждане на информация (роботи с управление на цикъла).