Системи с цифрово управление

В курса, посветен на непрекъснатите линейни сервоуправления (глава 3), установихме трансферната функция на система от първи ред:

k статично усилване, t времеконстанта.

Ако разгледаме цифрово управление за тази система, снабдена с нейния блокер за нулев ред, пробната трансферна функция се записва:

За да определим, прилагаме теоремата за остатъка

Отговор на типични входове

Записът е амплитудна стъпка E 0. G (k),

според таблиците за преобразуване чрез умножаване на двете страни на равенството по z и прилагане на теоремата за аванса:

В зависимост от това дали 1> z 0 и 0 или 0 і z 0> 1, получаваме следните отговори.

Хармоничен отговор

Входът е хармоничен импулсен хармоничен сигнал w:,

от таблиците за преобразуване:

Отговорът е сумата от преходен режим от първи ред, който има тенденция към 0, когато | z 0 | . За хармоничното изследване ние разглеждаме само стационарно състояние.

Системите, характеризиращи се с z 0> 0, имат поведение на нискочестотен филтър, докато за z 0 Система от втори ред

Предавателната функция на система от втори ред е установена в курса, посветен на непрекъснатите линейни серво серво (глава 3):

k: статично усилване; w n: незатихнала чиста пулсация; x: намален коефициент на затихване.

Тук разглеждаме само случая 0 Ј x x> 1, системата има два различни реални полюса; след разлагане на прости елементи, изследването се свежда до това на две системи от първи ред.