Реализация на автономен подводен робот F

Вътрешна организация Тъй като разглобяването и повторното сглобяване на подводницата често е загуба на време и надеждност, ние избрахме да ограничим необходимостта от отваряне на предния капак на робота, като организираме интериора, така че всички връзки да могат да бъдат направени при отваряне на задната плесница. Релсите вътре в тръбата позволяват на плексигласовата плоча да се плъзга, което служи като опора за цялата вътрешна електроника. Чекмеджето, поставено под тази плоча, позволява лесен достъп до батериите, без да се налага да докосвате други периферни устройства. Електронна част

автономен

Използваме 3 задвижващи устройства STB150 от SEABOTIX (САЩ): 1 вертикално, за да регулираме дълбочината на подводницата. 2 хоризонтални за управление на скоростта и ориентацията на робота. За да контролираме скоростта на тласкачите от ШИМ сигнали, използваме задвижвания на модела Robbe Rokraft. PWM сигналите се генерират от интерфейсната кутия Labjack UE9, свързана чрез USB към компютъра.

Вграденият компютър е EUROTECH PC104 с процесор Intel Celeron 1 GHz или Pentium M 1,4 GHz и 512 MB RAM. Операционната система и програмите се съхраняват на 2,5 40 GB твърд диск. 8 USB порта, 1 Ethernet порт, 2 RS232 порта и 1 VGA порт ни позволяват да свържем всички необходими периферни устройства. Етап на захранване (стандартен PC104), който осигурява 3.3, 5, +12 и -12 V е добавен тази година, за да го захранва директно от батерии 12 или 24 V. За откриване на обекти в басейна (оранжева топка) имаме 2 Уеб камери Logitech Quickcam Pro 9000, които могат да извеждат изображения с висока разделителна способност (1600x1200). Те бяха запечатани, като ги поставиха в PVC тръби с прозорец от плексиглас. За да разберем дълбочината на подводницата, използваме сензор за налягане Keller PAA33X, свързан към PC104 чрез RS485 към USB конвертор. Този сензор е прикрепен към задната част на подводницата.