Манипулатори на роботи

Роботът е специално техническо устройство, използвано за автоматизиране на някои операции, които иначе се извършват от хората. Роботите са най-широко използвани в индустрията, където се използват за автоматизиране както на основни, така и на спомагателни технологични операции.

Обикновено те имат препрограмируем блок за управление, поради което, използвайки същия механизъм, е възможно да се извърши работа, която е различна по предназначение и състав (редица специалисти подчертават наличието на препрограмируемо управляващо устройство като отличителна черта на робота, което им позволява да бъдат уникално идентифицирани сред другите средства за механизация и автоматизация).

Най-напредналите роботи са адаптивни механизми, т.е. може самостоятелно да се адаптира към променящата се среда. Има много видове конструкции на роботи, различаващи се по вида и метода на управление, списъка на изпълнителните органи, техническото ниво, броя на операциите, които могат да бъдат извършени. Колекция от роботи, изпълняващи същата задача, се нарича роботизирана система (RTS). Разграничаване между информационни и контролни, мобилни и манипулационни системи.

Информационните и контролни роботизирани системи представляват набор от контролни и измервателни устройства, усилватели на сигнала и контролни модули, изчислителни центрове. Целта на системите е да събират и обработват информация, да я анализират и да генерират контролни сигнали въз основа на нея.

Такива системи се използват широко в много области на човешката дейност, от изследователска работа (в атмосферата, под вода, в космоса и на други планети) и спасяване, сапьорни операции до контрол на производствените процеси в индустрията.

Механизмите за манипулация, както подсказва името, са предназначени да манипулират обекти, имитират движението на човешка ръка (с единствената разлика, че човешката ръка има 28 степени на свобода, докато 10-12 градуса са достатъчни за извършване на по-голямата част от технологичните операции на производствения цикъл свобода).

За тази цел всички подобни конструкции са оборудвани с роботизирани манипулатори от типа „ръка“. Под обект на манипулация може да се разбира всеки предмет (детайл, продукт, материал, работен инструмент), който е необходим в производствения процес и се премества с помощта на манипулатор. Устройствата за боравене често се наричат индустриални роботи.

Всеки манипулатор се състои от следните блокове:

главен, проектиран да генерира управляващи сигнали;
изпълнителен (функционален), изпълняващ команди от главното устройство;
свързващо вещество, което предава управляващи сигнали от главното устройство към изпълнителния механизъм или в обратна посока, различни управляващи сигнали;
работник (грайфери, инструменти), извършващ технологични операции (обработка, преместване, задържане и др.).